Oberon đã được William Herschel phát hiện vào ngày 11 tháng 1 năm 1787; trong cùng ngày ông cũng đã phát hiện ra vệ tinh lớn nhất của Sao Thiên Vương, Titania.[1][10] Sau đó ông còn thông báo về việc phát hiện ra thêm bốn vệ tinh khác,[11] mặc dù sau đó chúng được xác nhận là giả.[12] Gần năm mươi năm sau khi được phát hiện, Titania và Oberon không được quan sát bởi bất kỳ dụng cụ nào khác ngoài dụng cụ của William Herschel,[13] mặc dù các vệ tinh này ngay nay có thể được quan sát từ Trái Đất bởi các kính thiên văn nghiệp dư cao cấp.[9]

Tất cả các vệ tinh của Sao Thiên Vương được đặt tên theo các nhân vật trong các tác phẩm của William Shakespeare hay Alexander Pope. Tên Oberon được đặt theo Oberon, vua của các tiên trong Giấc mộng đêm hè.[14] Tên của bốn vệ tinh phát hiện đầu tiên được con trai của Herschel, John Herschel đề nghị vào năm 1852, theo yêu cầu của William Lassell,[15] người đã phát hiện ra hai vệ tinh khác, Ariel và Umbriel, một năm trước đó.[16] Oberon và Titania được coi là những vệ tinh đầu tiên không được đặt tên theo các nhân vật thần thoại Hy Lạp, khởi xướng bởi John Herschel.

Oberon ban đầu được gọi là "vệ tinh thứ hai của Sao Thiên Vương", và vào năm 1848 được William Lassell trao tên gọi là Uranus II bởi[17] dù ông đôi khi sử dụng cách đánh số của William Herschel (trong đó Titania và Oberon là II và IV).[18] Năm 1851 Lassell cuối cùng đã đánh số tất cả bốn vệ tinh được biết lúc bấy giờ dựa theo khoảng cách của chúng tới Sao Thiên Vương bằng số La Mã, và từ đó Oberon được định danh là Uranus IV.[19]